Enligt Usjakov hade de amerikanska sändebuden ”förberett sig väl” inför besöket.
– De uttryckte inte bara sin traditionella hållning om ett snabbt slut på fientligheterna, de lade fram ett antal idéer om möjliga vägar till en överenskommelse, säger han.
Usjakov tillägger att Ryssland uttryckt tillförsikt för att nå de mål som satts upp.
Witkoff och Kushner kommer att resa vidare till Ukrainas huvudstad Kiev under söndagen för samtal med president Volodymyr Zelenskyj.