Attacken inträffade utanför Yanbu i Röda havet och sker i samma veva som rebellerna fortsätter sin utlysta sjöblockad mot Saudiarabien.
Det är den åttonde saudiska oljetankern som utsatts för angrepp sedan blockaden inleddes den 22 juli, uppger en militär talesperson, Yahya Saree.
Man ”lyckades träffa den saudiska oljetankern ’Wafa’ med ett antal ballistiska robotar”, säger han.
Rörelsen hotar med en upptrappning av anfallen.
Efter Irankrigets stängning av Hormuzsundet ut ur Persiska viken har Yanbu, vid Röda havet på andra sidan Arabiska halvön, blivit den viktigaste exporthamnen för saudisk olja.