Tjänsten öppnas först för anställda och därefter successivt för allmänheten.
Waymo har sedan tidigare verksamhet i fler än tio amerikanska städer och stärker därmed sitt försprång före konkurrenter som Tesla och Zoox.
Bolaget uppger samtidigt att det siktar på internationell lansering i London senare i år och har genomfört över 20 miljoner självkörande resor totalt.