Baresi tillbringade hela sin klubblagskarriär i italienska Milan. Under sina 20 år i klubben blev det 532 matcher och sex ligatitlar. Det blev också tre Champions League-titlar, tidigare Europacupen för mästarlag.
Efter spelarkarriären tränade han ungdomslag i Milan, och blev sedan vice ordförande i klubben.
”Att meddela förlusten av någon som förkroppsligade Milans hjärta och själ är otroligt tufft”, skriver Milan i ett uttalande.
I det italienska landslaget gjorde Baresi 81 framträdanden, och var med och vann VM med Italien 1982.
Den tidigare mittbacken opererades för en knöl i lungan under 2025, och har haft problem med hälsan under året, enligt Gazzetta dello Sport.
Baresi blev 66 år.