Buckingham Palace bekräftade på fredagskvällen att kung Charles och drottning Camilla tog emot prins Harry, hans fru Meghan och deras barn Archie och Lilibet i kungens privata hus Highgrove under dagen.
Hovet beskrev mötet som en privat familjesammankomst.
Senast Harry och Meghan besökte Storbritannien var under drottning Elizabeth II:s begravning 2022.
Mötet är ett viktigt steg framåt i familjerelationerna, som har varit spända sedan Harry och hans fru Meghan lämnade Storbritannien och sina kungliga plikter 2020, skriver BBC.
Samtidigt som prins Harry och hans familj befinner sig på Highgrove, spelade hans bror, prins William en välgörenhetsmatch i polo i Windsor.