Lanseringen är beroende av myndighetsgodkännanden och fortsatta tester av tekniken, enligt ett uttalande från bolagen. Det rapporterar Seekingalpha.
Tjänsten ska inledas med en mindre fordonsflotta som därefter successivt utökas till omkring 100 fordon i centrala delar av Tokyo.
Waymo började samla in vägdata i Tokyo förra året som ett första steg i bolagets internationella expansion. När tjänsten lanseras ska resor kunna bokas via både GO:s och Waymos appar.